本实用新型公开了一种医用机器人抓取机构，包括气缸和固定板，所述气缸的活塞连接有连杆，且连杆的一端连接有连板，所述连板的前部活动安装有第一活动杆，且第一活动杆与连板之间设有第一连接轴，所述第一活动杆的另一端活动连接有第二活动杆，且第二活动杆与第一活动杆之间设有第二连接轴，所述第二活动杆与固定板之间设有第三连接轴，所述第二活动杆的另一端固定安装有抓手。本实用新型所述的一种医用机器人抓取机构，设有橡胶垫、X轴弧槽和吸盘，首先能够起到较好的防滑作用和保护作用，安全性更高，其次能够方便抓取球体和柱体的物品，适用范围广泛，此外增加了吸取的功能，提高功能性，带来更好的使用前景。