本发明公开一种警用车载无人机监测系统及控制方法，通过在警用车辆上配备多旋翼无人机在道路拥挤或存在交叉路口的情况下应用无人机高视野的特点通过无人机机载摄像头感知警用车辆所在位置处前方道路环境信息，通过无线图传模块将感知得到的道路环境信息传输给警用车辆内的警务人员，进而保证追踪目标始终位于警务人员视野范围内，同时通过在警用车辆车顶配备雷达传感器，实时感知无人机与警用车辆之间的角度信息、距离信息以及无人机的速度信息，通过提出的滑模跟随控制算法精准计算出无人机偏航控制量以及俯仰控制量，并通过无线通信模块将相应的控制量传输给无人机，进而精准的控制无人机保持与警用车辆同步前行。