本发明提供一种全闭环机器人系统及其控制方法，该系统包括：机器人本体，测量设备和控制中心，其中，控制中心分别与机器人本体和测量设备连接；测量设备用于接收控制中心发送的测量指令以对机器人本体的位置信息进行测量；控制中心用于根据测量设备的测量结果和路径规划信息获取机器人本体的运动参数并发送给机器人本体，以使机器人本体根据运动参数进行运动；机器人本体用于接收控制中心发送的运动参数并根据运动参数进行运动。本发明的全闭环机器人系统，通过驱动测量设备对机器人本体进行空间坐标测量，并根据测量结果实时对机器人本体的运动进行规划路径调整，从而实现基于在线测量反馈的全闭环机器人系统，提高机器人的运动精度。