本发明公开了一种三自由度电动汽车充电接口扫描定位方法，包括可在相互垂直的三个方向上移动的充电装置和控制器，所述充电装置包括充电伸出臂，在上下方向、左右方向和前后方向这三个方向内，每个方向上均设置有步进电机；充电伸出臂上有充电接口；步进电机控制充电伸出臂在该方向的移动；控制器控制升降速子程序、左右移动子程序、上下移动子程序和前后移动子程序；通过控制充电臂的移动，实现自动充电装置充电接口的空间运动，自动充电装置上的充电接口通过搜索定位方法自动寻找电动汽车上的受电接口进行充电，该过程完全由控制器和电机进行操作，无需人工干预。