本发明公开了一种三自由度电动汽车自动充电装置及其控制方法，包括三个方向的移动平台、分别控制每个平台移动的电机、霍尔传感器、固定架、充电接口；移动平台包括底座、上下移动平台、前后移动平台及左右移动平台，三个平台的运动路线相互垂直；上下移动平台、前后移动平台及左右移动平台通过底座相互连接。能够控制充电装置在三个方向上灵活的移动，精确的与汽车的充电装置对接。