本发明提出了一种含铰链间隙的连杆机构非概率时变可靠性综合方法。首先，根据连杆机构杆长、初始位置与铰链间隙的具体特征，结合向量法获取机构运动误差函数的数学表达；其次，将杆长不确定性与铰链的不确定性信息引入建立机构运动误差的区间过程模型，并且实现机构运动精度极限状态函数时变不确定特征量的快速计算；基于首次穿越理论和离散化策略，完成任意微小循环载荷增量段内穿越失效可能度的指标定义与求解，进而构建时变可靠度模型；最后，以运动精度的非概率时变可靠性指标为目标，以机构存在条件的非概率可靠度为约束条件，完成含铰链间隙的连杆机构非概率时变可靠性综合。本发明在进行机构综合过程中合理表征了不确定性对机构在运动周期内的综合影响，并可实现有效提高机构时变可靠度。