本发明公开一种载体运动状态信息辅助的姿态和航向计算方法和系统，该方法包括以下步骤：根据加速度计的输出值和陀螺仪的输出值，获取载体的运动状态信息；根据载体的运动状态信息，判断是否存在环境磁干扰；当存在环境磁干扰时，根据磁传感器量测值的自适应权重，构建磁传感器量测值的等价权矩阵；根据加速度计量测值、磁传感器量测值和磁传感器量测值的等价权矩阵，计算载体姿态信息和航向信息。本发明根据载体的运动状态信息检测环境磁干扰，并在检测到环境磁干扰时，构建磁传感器量测值的等价权矩阵，并实现磁传感器量测值对状态估计值贡献的自适应调整，使计算得到的姿态信息和航向信息具有抗差性。