本实用新型涉及一种伸缩式机械手，其特征是：至少包括主动手臂组件、从动手臂组件和穿墙管组件三大部分；主动手臂组件和从动手臂组件分别铰接于穿墙管组件的主动端和从动端；所述的主动手臂组件至少包括配重管组件、钢丝绳锁紧机构、主手定滑轮组件、操作手钳、手腕组件、主手内管组件、电气控制盒、上管座组件、主手动滑轮组件、上顶板组件、连接座组件、配重座组件、Y向电机组件、X向电机组件、Y向锁紧机构。本实用新型主动臂组件采用伸缩管在双柱管中间上下移动结构，Z向动作两个平衡锤在双柱管内随主动伸缩管伸缩而上升、下降，具有刚度好、外形美观的优点；设有X、Y向电机组件，可扩大从动臂的操作范围同时便于安装、拆除。