本发明公开了一种视差估计方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：在视差信号集合中获取合法视差信号生成视差值掩码图；将视差信号引导模块插入预设双目视差估计模型中生成插入后的双目视差估计模型；将扩展后的合法视差值掩码图输入所述插入后的双目视差估计模型中生成合法视差值；基于高维高斯函数模型和预设权重计算公式生成合法视差值对应的加权后的函数值；基于加权后的函数值生成加权后的视差匹配损失值；将所述加权后的视差匹配损失值输入所述插入后的双目视差估计模型中生成视差信号引导的视差估计图。因此，采用本发明实施例，由于提出稀疏、高可信视差信号引导的双目视差估计方案，所以能够有效解决双目视差估计方法的场景适应性。