本发明公开的一种基于约束可满足技术的深空探测自主任务规划方法，涉及深空探测自主任务规划方法，属于航空航天技术领域。本发明包括如下步骤：建立深空探测器系统模型；建立深空探测器约束模型；根据约束模型对深空探测器系统模型进行分层；规划任务初始化；在level层中选取活动单元在活动单元对应的状态集合Di中选择状态并对活动单元进行赋值；对活动单元约束进行一致性检查；通过赋值和循环直到深空探测器约束模型约束集C中全部约束得到满足，赋值结果即为深空探测器自主任务规划结果，完成自主任务规划。本发明能够克服现有深空任务中约束复杂、约束间耦合关系强等难点，提高深空探测器自主任务规划的效率，满足探测器实时性要求。