本发明公开一种基于UWB的轨道交通车辆定位方法、服务器及系统，该方法包括：根据接收的测量数据中对应的定位标签与各基站之间的映射关系提取数据头；根据数据头与径向距离计算公式之间的对应关系获得定位标签与中心基站以及定位标签与一般基站之间的径向距离；将径向距离投影到轨道线路所参考的坐标轴上，分别获得投影距离；定义方向变量并结合数据头、方向变量更新属性及两投影距离之间的关系更新方向变量；根据方向变量及投影距离实现车辆定位。用于解决现有技术中定位精度低且成本高等问题，实现远距离、高精度轨道车辆定位并降低硬件使用成本。