本发明公开了一种汽车主动避撞系统及其轨迹规划方法，系统包括前视雷达、摄像头、车速传感器、横摆角速度传感器、质心侧偏角传感器、信号处理模块、电子控制电源ECU、油门控制器、转向控制器、制动控制器。汽车在行驶过程中，电子控制单元实时采集各个传感器经信号处理模块传来的信号，并实时判断当前时刻汽车所处的路况与车况，如若此时可能发生危险情况，则ECU通过执行内部预先设定的轨迹规划程序产生一条连续无碰的可执行轨迹，并将相关信号输出到油门控制器、转向控制器与制动控制器进行相应操作，以避免危险情况的发生。本发明能够在紧急情况下辅助驾驶员对汽车进行操作，能够提高行车主动安全性能。