本发明一种仿鸟群行为和虚拟结构的无人机编队控制方法，是将鸟群编队结构映射至无人机编队结构中，构建无人机编队最优的编队位置，通过虚拟结构模型计算所需要的控制指令，随后接收到编队控制指令的无人机控制单元再将无人机控制到指定位置，仿鸟群行为和虚拟结构的无人机编队控制方法的具体步骤如下：1、建立无人机编队数学模型；2、通过鸟群行为确定编队控制位置；3、建立无人机编队虚拟结构；4、通过鸟群行为和虚拟结构混合方法求取编队控制输入；步骤五：利用鸟群行为和虚拟结构混合方法进行编队控制。该方法充分利用了鸟群行为机制和虚拟结构方法在编队控制律设计中的简洁性、普适性，保证了无人机在编队状态下控制的连续与稳定。