本发明公开了一种基于左右旋丝杠‑滑块连杆机构的分布式片弹簧变刚度关节驱动器，其包括有三组弹性元件、一驱动组件和一关节骨架；驱动组件中的丝杠在电机的驱动下运动，致使套接在丝杠上的滑块沿丝杠作上下运动；上下运动着的滑块带动连杆沿导杆方向运动，从而实现第一支撑件沿丝杠作上下运动。所述弹性元件采用丝杠‑滑块‑连杆‑滑块的结构体，使得弹性元件的柔顺性可以在变刚度关节驱动器的运动中起到抑制震动作用；将电机转动转化为与电机输出轴垂直方向的丝杠滑块的移动，滑块的移动带动弹性元件的运动实现了关节驱动器的稳定性。