本发明公开了一种包含法向加速度导数的空射巡航弹下滑段多约束制导方法，具体包括：一、确定导弹气动参数和建立大气模型的参数；二、根据导弹气动参数和大气模型的参数建立导弹运动方程组；三、对导弹运动方程组进行线性化处理；四、将线性化处理方程组中加入法向加速度导数方程，得到解析求解方程组；五、确定下滑段弹道要满足的末端约束和路径约束；六、根据解析求解方程组和最优控制指标函数确定最优控制量u；七、求解最优控制量u得到解析制导律，使导弹下滑段弹道满足末端约束和路径约束。优点在于：保证了导弹在达到规定末端高度的同时，满足弹道倾角、速度、法向加速度以及法向加速度一阶导数的约束，改善了导弹的飞行品质。