一种基于故障机理的液压伺服机构多学科长周期可靠性建模方法，按五个阶段进行：一、系统建模，有动力学机构建模、动力学模型参数化和液压系统建模；二、联合仿真，有设置联合仿真环境、搭建联合仿真平台，选择联合仿真方式，设置转换函数，运行联合仿真；三、单学科故障机理、模式注入，有动力学机构的故障机理注入及液压系统故障模式的注入；四、多学科故障机理、模式的注入，实现同时在液压系统与动力学机构中注入故障机理、模式；五、仿真分析，单点故障影响分析，找出系统的薄弱环节以及关键参数，刻画关键参数的退化轨迹及性能退化轨迹，得到可靠性相关数据。该方法首次实现多学科故障机理、模式的注入，完善了长周期可靠性建模方法。