本发明公开了一种具有换轴门式机构的凸轮绳驱动机器鱼尾摆动装置，该装置包括可换轴门式机构、A门框、B门框、盘型凸轮驱动机构、弹簧、拉绳；可换轴门式机构的一侧安装有A门框，可换轴门式机构的另一侧安装有B门框，弹簧和拉绳安装在第一门的两侧。在直流电机驱动盘型凸轮转动的情况下，盘型凸轮的凸缘轮廓与套接拉绳的B滑块接触，同时盘型凸轮的基圆轮廓与套接拉绳的A滑块不接触，从而使第一门在滑动轴承的作用下实现了往复摆动。本发明装置通过盘型凸轮的变结构与弹簧和拉绳的结合，实现了可换轴门式机构的转轴运动。本发明装置将复杂机器鱼鳍控制问题转化为盘型凸轮结构外形设计问题，有效降低了机器鱼控制系统的复杂度。