本发明公布了一种基于惯性/天文互助的惯性导航系统初始化方法，属于导航技术领域。本发明首先由惯性导航系统的水平自对准得到高精度的水平基准，在此基础上利用天文观星并基于高度差定位原理得到初始位置；在得到初始位置后利用惯导多位置初始对准方法完成姿态初始对准，并得到陀螺与加速度计的器件误差；根据得到的加速度计误差估计值对加速度计输出进行修正，利用修正后的加速度计输出再次进行水平对准，为天文定位提供更高精度的水平基准，以此方法进行多次迭代，最终完成惯性/天文互助的惯性导航系统初始化。这种方法使得惯性/天文组合导航系统具备全自主初始能力，为捷联惯导的解算过程提供高精度的初始信息。