本发明公开了多GNSS天线组合平台位姿一体化的确定装置及方法，属于卫星导航定位的技术领域。确定装置，包括：两个多GNSS天线构型单元、数据预处理单元、两个姿态输出模块、相对位置解算模块，多GNSS天线构型单元包括分布在导航平台三维空间中为姿态确定提供各平台基线先验信息限制条件的主天线和从天线。确定方法：对载波相位数据进行多频周跳变探测和修复以及差分处理得到基线伪码载波双差观测信号；采用包含基线先验信息限制的收敛搜索空间方法寻求最优整周模糊度并解算单平台姿态；采用姿态模糊度增强法确定最优模糊度后解算平台相对位置。本发明利用多平台、多天线约束信息的耦合解算，在提高姿态确定性能的同时还能提高相对位置确定性能。