本发明公开了一种嵌入式柔性机械臂振动控制装置，包括形变壳体、支撑底座、压电作动器和振动测量控制系统，所述形变壳体通过预紧螺栓与所述支撑底座固定连接，形变壳体前端与柔性机械臂相连，支撑底座末端与运动机构相连，所述压电作动器嵌设在所述形变壳体中，柔性机械臂的振动控制由压电作动器实现，通过施加外部电压使作动器上的顶杆与形变壳体之间产生相互作用力，促使形变壳体产生结构变形。压电作动器对形变壳体的作用相当于在柔性机械臂的根部施加一可控弯矩，弯矩大小和变化规律通过振动测量控制系统来控制，从而实现抑制柔性机械臂振动的目的，进而提高柔性机械臂定位精度和运行效率。