本发明公开了一种基于滑模观测器的四旋翼飞行器的主动容错控制方法。考虑四旋翼飞行器在存在状态时滞情况下发生执行器故障，结合滑模观测器和滑模控制，提出一种主动容错控制方法。设计了滑模观测器，对系统进行线性变换，基于等效误差注入的思想对执行器故障进行重构，利用执行器故障的重构估计值，在滑模控制中加入补偿控制，最终构成完整的主动容错控制器。本发明方法通过设计滑模观测器，对故障进行重构和估计，可以实现控制器增益的在线调整，使得所提控制律为最优，有效地提高了四旋翼飞行器飞行的控制精度和响应速度，可为带有执行器故障的复杂四旋翼飞行器提供容错控制器设计依据。本发明用于带有时变时滞的四旋翼飞行器的主动容错控制。