本发明公开了一种基于Delta算子的液位控制系统的自适应滑模控制方法。在液位控制这类过程控制系统中，存在不确定性和时滞，这些都会影响系统的稳定性，基于delta算子，结合自适应控制，提出一种滑模控制方法。设计非线性滑模面，以线性矩阵不等式的形式给出时滞不确定系统渐进稳定的充分条件，考虑到输入扰动，用自适应边界估计的方法估计上界，从而最终构成完整的自适应滑模控制器。本发明通过设计一种特殊的非线性滑模面，改善了系统的运动品质；结合自适应控制和滑模控制的优点，所设计的控制律能够在系统具有时滞和不确定性有良好的控制效果。本发明用于带有时变时滞和系统建模不确定性的液位控制系统。