本发明公开了一种混合布局旋翼无人机多模态飞行转换控制方法，涉及无人机飞行控制技术领域。基于复合式多模态多用途飞行器，将飞行器划分为五种飞行模态，飞行转换控制方法分别针对起飞/投放阶段、任务到达阶段、任务执行阶段、任务撤离阶段、降落/回收阶段，给出七种模态转换方式和转换时机。本发明可以合理地使无人机在多种模态间转换以适应不同的任务需求，充分发挥混合布局旋翼无人机的多模态飞行能力和多任务能力；能够充分发挥无人机具备的常规的陆地起降能力，也能够利用其灵活的水面/舰载/车载/机载投放等部署方式，并充分发挥其高速巡航能力和低空低速能力，使其具备快速到达和撤离及低速低空执行任务的能力。