本发明公开了异构多无人机协同察打任务的规划方法，属于无人机任务规划的技术领域。首先，建立以无人机执行任务飞行航程最小、目标价值最大为目标函数的任务规划模型；接着，利用异构多种群蚁群算法求解任务规划模型以获得符合任务完成时间约束、无人机任务类型及能力约束且每个任务只执行一次的最优任务分配计划。本发明有效地解决复杂约束条件下的多无人机多任务分配问题，能够在满足不同类型任务时序关系的同时，满足为了提高作战效能而提出的任务顺序，具有较好的使用灵活性。