本发明公开一种可检测足与地面接触情况的多足机器人柔性足部系统，包括柔性足部以及接触检测机构。柔性足部顶端用来连接机器人小腿；下方为柔性关节部分。柔性关节部分下端为着地端；且柔性关节分为内侧部分与外侧部分；外侧部分上部为薄壁；外侧部分上设计有动触点；内侧部分上安装有微动开关；微动开关与动触点共同构成接触检测机构。在外侧部分着地端受力时，外侧部分向内侧部分靠近，动触点按下微动开关的触点，此时即可检测到柔性足部与地面接触。在外侧部分着地端不受力时，动触点与微动开关触点接触但不受力，此时检测到柔性足部与地面未接触。本发明的优点为：可靠性高，灵敏度好，且结构紧凑，体积小，重量轻。