本发明公开一种基于回正力矩估计的主动转向理想方向盘转矩设计方法：首先利用传感器得到相关参数，通过整车模型得到汽车的状态参数，输入轮胎模型后求得归一化轮胎侧偏力，将计算结果结合变传动比控制下的前轮转角一起传递给估计器，估计得到回正力矩，然后再通过对汽车行驶状态的判断，设计出此时对应的理想方向盘转矩；本发明在在线估计出实时的回正力矩的基础上，通过汽车在线性范围与非线性范围行驶时前轮回正力矩与前轮转角以及车速间的关系，通过实验数据和驾驶员的转向体验，设计出合理的理想方向盘转矩，力矩的大小可以有效地表征汽车行驶状态，有助于驾驶员通过此力矩的反馈来掌握汽车的运行，以便更有效地操纵汽车。