本发明公开了一种贴片式驻波旋转型压电作动器，包含圆柱滚轴、固定装置和两个相对位置错开的同形定子组件，所述定子组件包含压电陶瓷片和矩形板，所述压电陶瓷片设置在矩形板的表面，所述圆柱滚轴设置在两个定子组件之间；其中，所述压电陶瓷片用于接收电信号激励定子组件产生2n+1阶纵向振动模态，所述固定装置设置在上、下定子组件各自的上、下表面的振动节面处。当对上、下定子组件分别施加具有π/2相位差的电信号激励将工作在纵向振动模态下，并通过摩擦作用驱动圆柱滚轴旋转。如果两相电信号同时反向，圆柱滚轴将会反向旋转。该作动器具有结构简单、紧凑、易于加工、装配和微小型化等优点，并且解决了频率一致性问题。