本发明公开了一种无人机与地面基站协同计算卸载及优化方法，根据移动设备的分布情况先拟出一条无人机初始轨迹，并根据实际需求设置误差容忍度；设置迭代参数z；固定无人机运行轨迹，优化带宽的比特分配；固定优化后的带宽与比特分配，优化无人机运行轨迹；将优化后的运行轨迹与前一次的运行轨迹比较，如果在误差容忍度之内，可以得出最优轨迹；否则，将迭代参数加一，并且重复上述步骤。本发明协同计算卸载可以更大程度地利用无人机和地面基站的计算资源，从而降低能耗，利于通信信道的稳定以及对无人机辅助移动边缘计算的推广。