本发明提供了一种虚拟柔性电缆的混合建模方法，属于柔性物体建模的技术领域。本发明将电缆分成了N段，对要求静态姿态逼真度高的子电缆采用能量优化法建模，对要求动态实时姿态逼真度高的子电缆采用质点弹簧法建模，在连接点处设置所连接的两个子电缆段过同一定点的约束，以及在该连接点处所连接的两个子电缆段的切线方向一致的约束，最终确定柔性电缆的混合模型。根据实际情况处理电缆的约束，主要包括端点约束和卡箍约束。本发明不仅满足虚拟环境对电缆运动姿态的实时性要求，且在电缆模型中尽可能多地考虑了电缆的物理属性，提高了柔性电缆模型的真实性，为后续的虚拟电缆布局、装配、总装排故和维修仿真提供支撑。