本发明提出了一种适用于狭小空间的轻质模块化机械臂，采用模块化设计思想，将各个关节进行分离，设计成具有不同功能的关节模块，包括底座、集成关节模块、旋转模块与俯仰模块，底座为一旋转关节，可带动安装在其上的模块做旋转运动；集成关节模块将旋转和伸缩两个自由度结合，利用构成伸缩自由度的导轨作为旋转自由度的传动装置，提高了模块的集成度与灵活性；旋转模块的结构与底座关节相似，可带动安装在其上的结构转动；俯仰模块采用同步带传动，减小了模块质量；根据所需机械臂的功能，可以选择上述不同的关节模块以特定的顺序组装，得到具有相应功能的机械臂；模块化机械臂具有适应性强、易于实现和维护、体积小、质量小与运动灵活等特点。