本发明公开了一种城市内涝暗坑检测系统，包括通信卫星，还包括与通信卫星双向信号连接的终端装置，以及与通信卫星双向信号连接的巡检船，终端装置通过通信卫星与巡检船之间双向信号连接。所述的终端装置包括CPU、用与CPU双向信号连接的接收模块、转换模块、比对模块、输入模块、遥控模块、视频传输模块以及记录单元，所述的接收模块与通信卫星双向信号连接法。本发明实现工作人员能够通过终端装置对巡检船的位置进行遥控移动；以及巡检船反馈给终端装置的数据信息等，巡检船能够将所在位置的的探测信号发送给终端装置；实现了遥控探测，减小了工作量，同时提高了工作效率。