本发明公开了基于自适应滑模补偿的双框架MSCMG框架系统高精度控制方法，首先建立双框架伺服系统动力学模型，利用微分几何法推导框架系统的输入输出逆映射，得到框架系统的伪逆系统，以实现框架系统的动力学解耦控制，消除框架间耦合力矩的影响；然后根据微分代数谱理论，推导框架系统的跟踪误差稳定控制律，以使框架系统具有一定的响应特性，保证框架系统的稳定性；最后根据RBF神经网络与滑模控制原理设计自适应滑模补偿控制器对框架系统的残余耦合、牵连力矩及非线性摩擦进行补偿控制，增强框架系统扰动抑制能力，实现双框架系统的高精度角速率跟踪控制。本发明简便易行，适用于双框架磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统高精度解耦控制。