本发明公开了一种悬挂式点面结合灭火机器人，通过图像处理模块对摄像机及红外热成像仪采集的信号进行处理，之后通过MCU控制器控制电磁阀控制模块和驱动机构，从而控制机器人的运动以及喷头和喷嘴是否喷出灭火剂，能够代替人类在电缆隧道这一狭小空间内进行巡检和在线监测。本发明将巡检与灭火功能集为一体，在巡检的同时就能灭火，减少了火情信息的传递路径，能够防止电缆隧道内火灾的扩大。本发明通过喷嘴和喷头能够实现点面结合式的灭火操作，能够有效防止电缆隧道内火灾的蔓延。