本发明公开了一种针对状态时滞的四旋翼直升机容错控制装置及方法，该装置包括故障注入模块、直升机系统平台、数据采集模块、故障诊断模块以及功率放大器，故障注入模块与直升机系统平台相连接，将模拟的故障信息注入直升机系统平台；数据采集模块采集直升机的状态信息和误差信息；故障诊断模块接收状态信息和误差信息，得到容错控制律，并将容错控制律重新发送给数据采集模块；数据采集模块处理容错控制律后，经过功率放大器将控制指令传输给直升机系统平台中的电机执行容错调整，直到误差为零。本发明基于建立的四旋翼直升机线性数学模型，采用改进的保性能控制器和模型参考自适应，解决了系统在干扰、状态时延以及多故障条件下的容错控制问题。