本发明公开了一种三单元体旋转调制式余度捷联惯性导航系统，它采用六器件、三单元体正交配置，六个陀螺和六个加速度计在旋转单元体的调制下互为冗余；它由结构件部分、惯性器件部分以及电路部分三部分构成；惯性器件部分安装于结构件部分的旋转单元体结构中的异形体支架上，电路部分分布于结构件部分的电子舱框架中和旋转单元体结构中的异形体支架上，三个旋转单元体各占据系统机箱内一个象限的位置，电子舱占据系统机箱内一个象限的位置；本发明采用旋转调制技术，在使用同等精度惯性器件的条件下可大大提高惯性导航系统的导航定位精度和姿态输出精度；首次在旋转调制式惯性导航系统中实现六冗余能力；相比于普通六冗余捷联惯性导航系统，只增加了旋转机构，性价比大幅提高。