本发明公开了一种基于鲁棒H∞的变增益解耦控制方法，用于解决飞行器大范围飞行时通道间解耦控制难以实现的技术问题。该方法首先给出飞行器的纵向动力学模型，该模型具有非线性、强耦合、多变量和不确定的特征；然后，通过变量分解和沿时变路径线性化，将原系统的解耦问题转化为不确定线性变参数误差系统的鲁棒H∞问题；进一步，将不确定线性变参数误差闭环系统的鲁棒H∞问题转化为对应确定系统的鲁棒H∞问题，并且采用张量积模型转换方法得到系统矩阵的凸多面体形式；最后，基于鲁棒H∞理论求解有限个数的线性矩阵不等式得到变增益的鲁棒解耦控制器，该控制器能够实现系统的近似解耦，并且该近似解耦度可以通过H∞性能指标γ来衡量。