一种映射虚拟环境的方法，包括步骤：获取视频游戏标题输出的第一视频图像序列；获取创建视频图像的对应游戏内虚拟相机位置序列；获取创建视频图像时视频游戏使用的深度缓存的对应深度缓存值序列；以及对于获取的序列的多个视频图像和对应的深度缓存值中的每一个，获取对应于与各个视频图像内的预定位置集相对应的所选预定深度值集的映射点；其中于每对深度值和视频图像位置，映射点具有基于深度值的到虚拟相机位置的距离，以及基于虚拟相机和各个视频图像位置的相对位置的位置，从而获取对应于第一视频图像序列的映射点的地图数据集。