本发明是一种基于车车通信的多车协同换道控制系统及其方法，属于车辆控制领域。本系统包括感知单元、通信单元、控制单元和人机交互单元，感知单元实时采集自车信息，通信单元用于车车间信息实时交互，控制单元进行协同换道可行性判断、实时获取自车与协同车辆的期望控制量并实现对车辆的控制。本方法基于本系统，通过汇集自车、原车道前车、目标车道前车、目标车道后车的车辆信息，集中规划存在相互作用的四辆车在换道过程中的运动状态，通过四辆车的主动协同，顺利完成换道。本发明充分利用车间安全空间，有效增加了可行换道机会，保障了换道安全，改善了换道过程的驾驶舒适性，减弱了换道行为对目标车道上游车辆的消极影响。