本发明提供一种仿生机器鱼关节的控制方法及装置，包括：获取仿生机器鱼关节当前的第一角度与预设的第二角度之间的差值；根据关节电机当前输出的功率和所述仿生机器鱼关节当前的第一角度，利用模糊控制器，对PID控制器当前的比例系数进行调整，获得调整后的比例系数，所述关节电机用于驱动所述仿生机器鱼关节；根据所述调整后的比例系数，对差值进行PID控制，获得标准转矩；控制所述关节电机对所述仿生机器鱼关节进行驱动，以使所述仿生机器鱼关节的转矩为所述标准转矩，并再次执行获取差值的步骤。通过本发明提供的方案，能够提高机器鱼的推进效率。