本发明公开了一种自适应粒子滤波的室内定位方法。本发明通过融合地磁信号、Wi‑Fi信号以及PDR(PedestrianDeadReckoning，行人航迹推算)技术，基于搭载磁力计的Android系统智能手机对室内地磁场进行采集，采用自适应粒子滤波模型将PDR行人航迹推算与地磁定位进行融合，利用随机抽样一致性算法确定需要定位服务与导航并且持有Android移动智能终端手机的用户的初始位置，基于Android智能手机中的加速度计对人行走的步长进行估计，采用自适应粒子滤波算法在磁场数据的基础上进行PDR定位结果的纠正，从而达到融合Wi‑Fi、地磁和PDF技术提高室内定位精度的目的。