本实用新型公开一种具有主副多旋翼结构的无人飞行器，包括机身(3)、动力系统、传动系统、N个副旋翼轴(5)和N个副旋翼(2)，动力系统位于机身内，副旋翼轴沿着周向间隔安装于机身的外壁上且N个副旋翼轴位于同一水平面内，副旋翼安装于副旋翼轴的末端上，传动系统敷设于副旋翼轴内，并且传动系统一端与动力系统相连而另一端与副旋翼相连以能够驱动副旋翼转动；还包括主旋翼(1)和主旋翼轴(4)，主旋翼轴竖直安装于机身的顶部，主旋翼安装于主旋翼轴顶部，并且主旋翼与传动系统相连以使得主旋翼能够转动，其中，N为不小于3的正整数。该无人飞行器载荷大、航程长、升限高，并且姿态易于控制、悬停稳定可靠。