本发明涉及一种具有非视距识别功能的室内行人定位方法，针对室内使用超宽带(Ultra‑WideBand,UWB)技术定位易受非视距(Nonline‑of‑sight,NLOS)干扰和惯导误差随时间发散的问题，提出一种信号到达时间(TimeofArrival,TOA)和行人航位推算法(PedestrianDeadReckoning,PDR)相结合的室内定位算法。UWB信号在视距(Line‑of‑sight,LOS)条件下定位精度高，当检测处于NLOS时使惯性测量单元IMU介入，与TOA定位相结合，在短时间内提供惯性参数和姿态信息，结合行人行走规律进行PDR计算，消除UWB信号多路径效应和NLOS影响，减少累积误差，并运用粒子滤波器(ParticleFilter,PF)对数据进行处理，对异常值进行筛选。实验结果表明：当行人在处于NLOS的情况下，对比其它算法，本发明提出的算法能够有效地提高定位精度。