本发明公开了一种无人机辅助的无线传感器网络充电方法与装置，所述方法包括：(1)根据无线传感器网络中传感器节点的分布情况，用K均值聚类算法将传感器节点分成若干区域，每个区域设置簇的质心为无人机悬停点，无人机可以在此悬停点为该区域内的传感器节点充电；(2)以区域为单位，选出每个区域中剩余存活时间最短的传感器节点，将该节点的剩余存活时间作为该区域的剩余存活时间，以此确定无人机到达该区域的最晚截止时间；(3)优化无人机为每个区域的充电顺序，使得无人机在每个区域截止时间之前到达该区域的前提下，最短化无人机的飞行路径。本发明能够在满足所有传感器节点充电需求的情况下，最短化无人机飞行路径，提高了无人机的能量效率。