本发明公开了一种卫星姿态控制系统执行器驱动符号不确定性的自适应补偿方法，属于航空航天领域，包括以下步骤：(1)对执行器驱动符号不确定性进行建模，组成执行器驱动符号模式集合；(2)对所建立的执行器驱动符号模式集合中的不同驱动符号模式分别设计不同的自适应估计器，组成自适应估计器集合；(3)利用自适应估计器集合的输出，设计自适应控制器集合；(4)利用自适应估计器集合的输出，设计自适应控制器之间的控制切换机制，从自适应控制器集合中选择合适的自适应控制器产生控制信号来驱动执行器。该自适应补偿方法能够有效保障卫星姿态控制系统在执行器驱动符号不确定时的控制精度，并使系统获得满意的工作品质。