本发明公开一种具有被动腰关节的四足摆动爬壁机器人，包括四个伸缩足模块、上下身部与尾部模块。四个伸缩节模块为主动运动模块，由舵机和传动机构构成；传动机构由斜齿轮与曲柄滑杆机构构成实现舵机的动力的传递，进而实现对四个伸缩腿的直线伸缩运动。四个伸缩足模块分别与上下身部的左右侧相连。上下身部内开有用于安装控制面板与电池的型腔；上下身模块之间通过腰关节连接。腰关节为被动运动，机器人可通过斜对称伸缩足的主动运动实现攀爬或行走。本发明的优点为：整体结构紧凑扁平，稳定性好；上下身比例可根据优化需要调整；能够拟合攀爬类动物的质心运动轨迹、足端力变化，有效提高具有被动腰关节的四足摆动爬壁机器人的运动速度。