本发明提供一种未知量测噪声下基于LMB的粒子滤波检测前跟踪方法及系统，本发明利用代价参考粒子滤波替代粒子滤波，雷达实时测量值获取，粒子代价预测，粒子状态更新，目标状态估计。本发明通过传递粒子关于量测的代价参数，带入粒子权重进行更新迭代，一定程度上解决了基于随机有限集统计理论的检测前跟踪依赖大量先验的缺陷；对量测噪声统计特性先验知识的依赖更低，算法的稳定性和准确性更高。