本发明提出了一种自适应差分进化算法优化的广义率相关P‑I迟滞模型，用于描述微纳操控平台中的迟滞特性，该模型是由有限个广义Play算子和有限个权重系数加权叠加，通过引入奇数次幂的输入函数和输入函数的导数，构造的一种离散化模型；计算机给定的电压信号和光栅传感器测得的位移信号作为辨识该模型的输入输出数据；通过分别引入两种不同的光滑函数描述变异因子和交叉概率因子，提出了一种快速收敛的自适应差分进化算法，并用于辨识该模型的参数。本发明模型能够准确地逼近不对称和率相关迟滞，且由于其解析可逆，适合工程应用中微纳操控系统的迟滞逆补偿，从而改善微纳操控系统的控制性能。