本发明提供了一种马达非线性失真补偿方法及装置，所述方法包括：基于Volterra滤波器构造所述马达的第一测量参数和第二测量参数的非线性系统模型，构造所述第一测量参数的预失真模型，根据所述预失真模型获取所述第一测量参数的逆滤波信号，根据所述非线性系统模型和所述逆滤波信号，补偿所述马达的第二测量参数的非线性失真，通过将马达系统作为黑盒，无需确定马达系统模型和参数，实现了不确定非线性系统的失真的补偿，解决了现有技术中当马达系统为不确定非线性系统时，由于无法确定马达系统模型和参数，导致无法进行非线性失真补偿的问题。