厚壁大尺寸圆筒形焊件相贯线接缝埋弧焊焊接平台控制方法：确定焊件尺寸和焊接速度，确定合适的离散步长；将相贯线离散化，得到离散焊点的坐标值；由传感器采集焊件的实际俯仰角和实际旋转角，作为两个反馈量与俯仰、旋转角控制参考值求误差，作为俯仰、旋转位置PID控制器的输入，两位置PID控制器的输出分别为滚轮驱动电机和液压泵驱动电机的速度控制参考值；焊枪三自由度的位置控制参考值与传感器检测到的焊枪实际位置值求误差，焊枪三个方向的位置PID控制器的输出为焊枪机械臂三个方向对应伺服驱动电机的速度控制参考值，实现闭环控制。本发明可实现厚壁大尺寸圆筒形焊件相贯线接缝埋弧焊焊接平台的有效、稳定控制，为高质量焊缝焊接提供了保障。