本发明公开了一种用于动态迟滞非线性系统建模与补偿的非线性自适应滤波器。该滤波器包括多个延迟模块、多个具有不同阈值的广义play算子模块、多个自适应加权模块、加法器模块、误差计算模块；本发明能够实现动态迟滞非线性系统在宽频带下的高精度建模，基于该滤波器的自适应逆控制可以有效补偿压电陶瓷、磁致伸缩等执行器的动态迟滞非线性。